Em uma panela coloque o leite, o creme de leite, o açúcar e a essência de baunilha e leve ao fogo alto, mexendo sempre até engrossar. Não pode deixar ferver. Desligue o fogo, deixe esfriar por 20 minutos. Enquanto isso hidrate a gelatina conforme as instruções que ficam atrás da embalagem. Misture com o creme da panela e divida em potinhos individuais. Leve para a geladeira por pelo menos 3 horas e sirva acompanhado de uma geleia de sua preferência.
